Các bánh xe cầu nguyện được ghi lại sớm nhất được viết bởi một người hành hương Trung Quốc khoảng 400 C.E. ở Ladakh. Khái niệm về bánh xe cầu nguyện là một biểu hiện vật lý của cụm từ "xoay bánh xe Pháp", mô tả cách mà Đức Phật đã dạy. Bánh xe cầu nguyện có nguồn gốc từ 'Trường phái Thích Ca Mâu Ni, tập 3 - đền và chùa', nói rằng, “Những người thiết lập nơi thờ phượng, sử dụng kiến thức để truyền bá đạo pháp cho những người bình thường, nếu có bất kỳ người đàn ông hay phụ nữ nào mù chữ và không thể đọc kinh, sau đó họ nên thiết lập bánh xe cầu nguyện để tạo điều kiện cho những người mù chữ này đọc kinh, và hiệu quả cũng giống như đọc kinh thư.”[1]

Theo truyền thống Tây Tạng, dòng dõi bánh xe cầu nguyện có nguồn gốc từ bậc thầy nổi tiếng Ấn Độ, Arya Nagarjuna. Các văn thư Tây Tạng cũng nói rằng thực hành được giảng dạy bởi các nhà sư Phật giáo Ấn Độ Tilopa và Naropa cũng như các đạo sư Tây Tạng Marpa và Milarepa.[2]